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本发明提供一种三自由度无人水面舰艇模型在线辨识方法，首先通过最小二乘支持向量机分别辨识出三个自由度的模型，分别是纵向速度模型、横向速度模型、转首角速度模型，然后在无人水面舰艇航行过程中，当某个模型的预测值和真实值之间的误差满足所设置的类PD...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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