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本发明公开了一种自主水下机器人推进系统故障的容错控制方法，包括步骤(1)：建立五个推进器的六自由度自主水下机器人数学模型；步骤(2)：为了避免推力饱和问题，提出了一种伪逆‑自适应遗传切换算法；步骤(3)：设计了一种基于推力分配的主动容错控制...
该专利属于江苏科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过江苏科技大学授权不得商用。

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