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本发明公开了一种基于主动康复训练的上肢康复机器人运动控制方法，首先提取提取人机协同运动系统特征，包括机器人各关节电机的角速度和人机交互力；然后，基于马尔可夫决策过程对人机系统进行建模；最后，使用SAC算法训练控制策略，得到最优控制策略；最优...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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