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本发明涉及三维建模领域，公开了一种占用地图的生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取采集的三维环境地图和点云采集方向，并基于体素划分策略和点云采集方向，递归对三维环境地图进行若干层级的八叉树划分；基于点云采集方向，对体素划分结果中的...
该专利属于文远京行（北京）科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过文远京行（北京）科技有限公司授权不得商用。

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