【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维建模领域，尤其涉及一种占用地图的生成方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术飞速发展，越来越多的车辆配备自动驾驶系统，以辅助驾驶员的驾驶或者自动驾驶车辆的行驶。为了提供驾驶辅助功能，需要为自动驾驶系统提供一个准确可靠的实时导航的数据，以保证自动驾驶车辆在自动行驶过程中能识别周边环境的交通信号和障碍物，为自动驾驶感知和路线规划提供一个准确的数据支撑。
2、现今，通过车辆上配置的激光雷达或深度相机来采集环境障碍物地图(即占用地图)，进而将占用地图采集的每个光线(激光的点或深度相机的一个像素)看成是一个从传感器到物体的线段，从而确定采集方向是否存在障碍物且判定哪些线段对应的空间为“空”的空间。但是，由于占用地图常常用于实时导航，而占用地图会将所有的光线线段汇集，利用八叉树方法在光线触碰到的格子里不断计算出增减占用概率，这种占用地图的标记方式需要对所有体素都进行标记，需要消耗一定的时间对“空”进行标记，即现有占用地图存在体素标记速度较慢、生成占用地图精度较低的问题。
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【技术保护点】
1.一种占用地图的生成方法，其特征在于，所述占用地图的生成方法包括：
2.根据权利要求1所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于预设的体素划分策略和所述点云采集方向，递归对所述三维环境地图进行若干层级的八叉树划分，得到体素划分结果，包括：
3.根据权利要求2所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述点云采集方向和所述分叉数值，反向递归对所述三维环境地图进行若干层级的八叉树划分，得到体素划分结果，包括：
4.根据权利要求1所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述点云采集方向，对所述体素划分结果中的各子节点体素以及相邻...
【技术特征摘要】
1.一种占用地图的生成方法，其特征在于，所述占用地图的生成方法包括：
2.根据权利要求1所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于预设的体素划分策略和所述点云采集方向，递归对所述三维环境地图进行若干层级的八叉树划分，得到体素划分结果，包括：
3.根据权利要求2所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述点云采集方向和所述分叉数值，反向递归对所述三维环境地图进行若干层级的八叉树划分，得到体素划分结果，包括：
4.根据权利要求1所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述基于所述点云采集方向，对所述体素划分结果中的各子节点体素以及相邻节点体素进行存储编号，得到编号后的体素划分结果，包括：
5.根据权利要求4所述占用地图的生成方法，其特征在于，所述识别所述编号后的体素划分结果中的占用体素以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯乐满，韩旭，
申请(专利权)人：文远京行北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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