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本发明公开一种基于有限时间跟踪微分器和扰动观测器的机械臂跟踪控制方法，包括以下步骤：将反双曲正弦函数和终端吸引子函数组合，构造有限时间跟踪微分器；利用有限时间跟踪微分器的形式，设计新型的非线性扰动观测器；针对刚性机械臂的动力学模型，结合自适...
该专利属于中国计量大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国计量大学授权不得商用。

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