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本申请公开了一种自动水刀优化控制方法，用于水刀系统，所述水刀系统包括轴向相互平行设置的导鞘、执行器械和内窥镜机构构成的整体器械，其中执行器械包含水刀杆体和用于径向水射流的孔，包括以下步骤：确定水射流的规划运动轨迹，规划参数包括每个运动步长的...
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