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本发明公开了一种基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，首先根据多智能体自触发编队体制构建领航者的动力学方程以及跟随者模型，根据领航者的动力学方程设置跟随者的事件触发凸包观测器并构建自触发模型，基于每个多智能体在当前时刻可用的信息确定...
该专利属于南京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学授权不得商用。

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