【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能协同控制领域，具体涉及一种基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法。
技术介绍
1、由于分布式计算、传感器技术，以及通信技术的迅速发展，实际系统的每个单元都具有协同计算和处理复杂任务的能力。因此，多智能体系统应运而生。在许多实际应用中，多个智能体作为一个整体需要包围移动目标并保持一定的队形，仿射编队机动控制为解决该问题提供了新的方向。从某些角度来看，编队包含控制是仿射编队控制的一种特例，它结合了编队控制和包含控制。值得注意的是，编队包含情况下系统通常是大规模的，因为跟随者的轨迹需要收敛到由多个领航者组成的凸包中，其中每个追随者都有很大的通信负担。因此，在大规模网络下，它会导致巨大的控制负担，大的输入信号容易损坏多智能体的硬件设备。因此，有必要设计具有输入饱和的编队包含控制策略。
2、在许多实际情况下，单个智能体配备了简单的嵌入式微处理器，通常具有有限的信息存储空间。不断收集的信息往往会降低资源的利用效率和不必要的信息采样。事件触发控制方案既能解决上述问题，又能保证系统性能不变，延长处理器的运行寿命，显著...
【技术保护点】
1.一种基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述步骤1中的领航者的动力学方程以及跟随者模型，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述跟随者的事件触发凸包观测器为：
4.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述分布式饱和控制器，具体为：
5.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述步骤1中的领航者的动力学方程以及跟随者模型，具体为：
3.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述跟随者的事件触发凸包观测器为：
4.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述分布式饱和控制器，具体为：
5.根据权利要求2所述的基于输入饱和的多智能体自触发编队包含控制方法，其特征在于，所述自触发模...
【专利技术属性】
技术研发人员：马立丰，张洋，芮强强，高君，周俊艳，袁烁，卢子卓，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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