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本发明公开了一种基于动量轮与摆式阻尼器的不倒杆的控制方法，利用拉格朗日分析力学进行对不倒杆装置的力学和动力学分析,得到总的动力学方程；引入动量轮的反馈输出模型，得到基本的力矩输出控制方案，接着为了提升模型的通用性与实用性，引入定子与变子的联...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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