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本发明提出一种基于滑模和内模融合的液压驱动单元双环位置阻抗控制方法，涉及流体传动与控制领域，其包括：S1、建立液压驱动单元内环滑模控制的等效控制律；S2、根据阻抗原理，得到液压驱动单元外环位置阻抗控制模型；S3、针对步骤S2中的液压驱动单元...
该专利属于燕山大学所有，仅供学习研究参考，未经过燕山大学授权不得商用。

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