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本发明提供了一种外科多自由度手术器械，包括固定手柄、延伸杆、俯仰件、自旋件和开合部，延伸杆的两端分别与固定手柄和延伸杆连接，自旋件转动连接于俯仰件，开合部连接于俯仰件的远端。固定手柄上设有开合驱动组件、自旋驱动组件和俯仰驱动组件，开合驱动组...
该专利属于上海卓昕医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海卓昕医疗科技有限公司授权不得商用。

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