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一种用于检测在借助具有注意力模型的变换器从点云数据探测和/或跟踪多个对象中的不可靠度的方法，被跟踪对象的状态存储在特征空间中。实施以下步骤：通过主干(2)从点云数据计算用作针对该变换器的键向量的特征向量；通过采样方法(4)从点云数据计算锚位...
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