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本发明公开了基于改进正弦余弦算法的三维路径规划无人机集群，基于混沌的种群初始化，采用非线性递减步长来平衡SCA的局部和全局搜索过程,收敛因子用于更快地收敛SCA，其对SCA改进具体为：基于混沌的候选解初始化，采用逻辑地图；改进了位置更新机制...
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