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本发明涉及水域自主导航技术领域，特别涉及一种基于深度强化学习的港口水域的船舶自主导航方法，初始化船舶入港地理节点，按照港口海图生成0.1海里*0.1海里的栅格化网格，构建地图节点信息矩阵M；将船舶位置从纬度坐标系转换为通用横轴墨卡托坐标系；...
该专利属于哈尔滨工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工程大学授权不得商用。

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