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本发明公开了一种水下机器人机械臂的预定义时间轨迹跟踪控制方法，属于轨迹跟踪技术领域，包括以下步骤：S1、构建水下机器人机械臂的动力学模型；S2、根据水下机器人机械臂的动力学模型，构建水下机器人机械臂的跟踪误差；S3、构建非对称障碍函数，确定...
该专利属于广东海洋大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东海洋大学授权不得商用。

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