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本发明公开了一种基于降阶扩张状态观测器的柔性机械臂控制方法及系统，涉及多关节柔性机械臂运动控制技术领域。本发明通过改进动态面控制器解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”问题，并通过引入有限时间滤波器有效减少了传统动态面控制方法中的滤波误差，...
该专利属于山东大学所有，仅供学习研究参考，未经过山东大学授权不得商用。

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