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本公开提供了一种泳池地图构建方法，该方法包括：根据池底清洁任务，构建池底的二维地图；根据各种类型的清洁任务，构建对应池底的二维地图、池壁的二维地图以及水面二维地图，然后基于池底的二维地图和至少池壁的二维地图或水面二维地图，构建泳池的初始三维...
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