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公开一种用于融合来自多个车辆侧传感器的测量数据的方法，其中，由第一组传感器求取的测量数据由第一控制器或者由中央控制单元的第一模块接收并且融合成第一环境模型，其中，由该第一环境模型具有在功能安全性方面的第一分级地使用该第一组传感器的测量数据，...
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