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本发明公开了一种基于特征点法视觉SLAM的场景理解导航方法及系统，包括：获取相机的实时位姿信息并通过ROS发布；将获取的RGB图和深度图合成3D点云；根据语义和深度信息，获取机器人与物体的相对位置关系；根据位姿信息将3D点云中每一帧点云拼接...
该专利属于常熟理工学院所有，仅供学习研究参考，未经过常熟理工学院授权不得商用。

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