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本发明公开一种非结构化场景自主泊车轨迹规划方法及相关装置，涉及自主泊车规划领域，方法包括以下步骤：先基于车辆初始位姿和车辆目标位姿确定一初始路径曲线；随后根据初始路径曲线，确定当前的自主泊车总用时、状态变量向量集、控制变量向量集和辅助变量向...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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