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本发明涉及一种混合动力电动汽车牵引力分层控制方法，包括以下步骤：１）设置上层期望驱动总力矩计算层、中层动态协调控制层和底层退出机制层；２）根据驾驶员操作输入，得出期望发动机转矩和期望电机转矩；３）将期望发动机转矩和期望电机转矩，驱动轮轮速以...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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