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本发明公开了一种机械臂末端六维力测量方法、机械臂及机器人，测量方法包括：获取机械臂若干个关节的状态参数信息，计算若干个关节的反馈力矩；基于状态参数信息和若干个关节的反馈力矩值，计算若干个关节受到的外力矩，得到机械臂末端的六维力估计数据；将三...
该专利属于睿尔曼智能科技（北京）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过睿尔曼智能科技（北京）有限公司授权不得商用。

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