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本发明提供一种基于改进人工势场法的冗余机械臂避障规划的方法，属于机械臂避障路径规划领域，将传统的人工势场法与采样法相结合，通过在关节空间中采样并进行碰撞检测来将笛卡尔空间的障碍物转化到关节空间，然后在关节空间中建立势能场进行路径规划。避免考...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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