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提出了一种用于检测车辆(V)的车道偏离的装置(1)，所述装置被配置成当车辆在包括至少一个行车道的道路上行驶时：‑基于至少一个道路边界的形状和位置，估计车辆所占用的车道的每个边界的形状和位置，‑估计车辆所遵循的路径，‑根据行车道的边界的形状和...
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