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本发明提供一种基于相机‑惯导和轮式里程计的SLAM初始化方法，包括以下步骤：第一步：纯视觉初始化；第二步：求解陀螺仪零偏；采用手眼标定的方法求解陀螺仪的零偏；第三步：视觉轨迹和轮速计轨迹对齐；视觉估计得到的轨迹是有尺度的，通过将视觉估计的轨...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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