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本发明涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标...
该专利属于重庆智能机器人研究院所有，仅供学习研究参考，未经过重庆智能机器人研究院授权不得商用。

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