一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法技术

本发明专利技术涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标系；根据坐标系确定多层多道规划方向；基于多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于焊道路径对转换起点和转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝，解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人自动化，尤其涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法。

技术介绍

1、随着社会的发展，机器替代人工进行各种自动化作业处理，得到了飞速发展，在中厚板领域中，多层多道焊接是常用的一种焊接方法，相对于常规的焊接方式，热输入形变量等方面都更具优势。

2、目前市面上现的焊接机器人的多层多道一般是提前设置好每层每道的偏移来计算轨迹，设置较为麻烦。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，旨在解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括以下步骤：

3、s1量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；

4、s2基于所述测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；

5、s3基于所述确定参数示教基准焊缝的起点和终点；

6、s4根据所述起点和所述终点确定坐标系；

7、s5根据所述坐标系确定多本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于焊接机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄洋，庹奎，王银，赵缘元，黄学彬，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：