【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人自动化，尤其涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法。
技术介绍
1、随着社会的发展，机器替代人工进行各种自动化作业处理，得到了飞速发展，在中厚板领域中，多层多道焊接是常用的一种焊接方法，相对于常规的焊接方式，热输入形变量等方面都更具优势。
2、目前市面上现的焊接机器人的多层多道一般是提前设置好每层每道的偏移来计算轨迹，设置较为麻烦。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，旨在解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括以下步骤：
3、s1量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；
4、s2基于所述测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；
5、s3基于所述确定参数示教基准焊缝的起点和终点；
6、s4根据所述起点和所述终点确定坐标系；
7、s5根据所述坐标系确定多层多道规划方向；
8、s6基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；
9、s7把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到所述坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；
10、s8基于所述焊道路径对所述转换起点和所述转换终点进行偏移，得到偏移后的点；
11、s9将所述偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊
12、其中，所述方法还包括：
13、s10重复步骤s8-s9，直至完成左右焊道的焊接。
14、其中，所述基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径，包括：
15、基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度进行等面积规划和姿态规划，得到焊道路径。
16、其中，所述等面积规划包括：
17、总面积s＝h*l/2。
18、每条焊道面积sa＝s/n。
19、每一层焊道高度
20、
21、每层出最后一道宽度
22、wi＝sa/hi
23、则每一层第一道焊缝y为：
24、yi0＝y0+hi-1*tan(θ/2)
25、每一道焊缝y为：
26、yij＝yi0+n*wi
27、最后一道的y为
28、y0-hi-1*tan(θ/2)
29、每层的高度
30、zi＝hi-1
31、上式中，总道数为n，当前所求道数为n，第0-i层道数为ai，总高度为h，焊角尺寸为l，角度为θ。
32、其中，所述姿态规划包括：
33、每条焊道形成的焊角为β
34、则姿态偏移为
35、γ＝β/2-atan(wl/hi)。
36、本专利技术的一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，通过量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于所述测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于所述确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据所述起点和所述终点确定坐标系；根据所述坐标系确定多层多道规划方向；基于所述多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到所述坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于所述焊道路径对所述转换起点和所述转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将所述偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝，本专利技术通过上述步骤，在实际应用中，针对一条焊缝，只需要录入焊接需要达到的焊角尺寸，及可完成多层多道轨迹规划。解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。
37、有益效果：
38、1、本专利技术提出了一种焊接机器人多层多道的路径规划方法，解决了每层每道偏移需要手动设置的问题，使用更便捷。
39、2、本专利技术通过基准焊缝计算出焊缝坐标系解决了需要提前标定工件坐标系问题。
40、3、本专利技术通过坐标系确定规划方向可确保平角焊缝都是由下至上焊接。
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1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的基于焊接机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄洋，庹奎，王银，赵缘元，黄学彬，
申请(专利权)人：重庆智能机器人研究院，
类型：发明
国别省市：
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