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本发明公开了一种基于机器人的烟花爆竹燃放检测方法、装置、介质及设备，包括：获取机器人巡检过程中在预设时间窗口内采集到的声音信号、图像信号以及气体信号；对所述声音信号进行频谱检测，得到存在烟花爆竹燃放的声音概率信息；对所述图像信号进行画面检测...
该专利属于广州高新兴机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过广州高新兴机器人有限公司授权不得商用。

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