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本发明公开了一种基于全驱系统方法的时变拓扑下无人直升机编队容错方法，包括步骤如下：首先建立无人直升机的高阶全驱系统模型，划分为位置外环子系统和姿态内环子系统；针对无人直升机执行器故障、外部干扰组成的复合干扰，设计分散式预设时间复合干扰观测器...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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