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本发明涉及一种手术机器人的机械臂控制方法、手术机器人的机械臂控制装置、电子设备及计算机可读取介质。其中，手术机器人的机械臂控制方法包括：基于机械臂末端执行器的位姿信息与目标点，确定偏差，其中，目标点为根据手术切口确定的末端执行器的远端运动中...
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