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本发明提供了一种冗余度机械臂重复运动规划的方法，包括如下步骤：１）通过上位机采用二次型优化在加速度层上对机械臂重复运动方案进行解析，设计最小化性能指标为重复运动，受约束于加速度雅可比等式、关节角极限、关节速度极限和关节加速度极限；２）将步骤...
该专利属于中山大学所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学授权不得商用。

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