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本说明书提供一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的实时运动数据，构建关于横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率和转向数据的车辆误差状态空间方程；根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数...
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