自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本说明书提供一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：根据车辆的实时运动数据，构建关于横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率和转向数据的车辆误差状态空间方程；根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数，并分别以各个滑模面参数为权重系数生成关于所述横向误差、所述横向误差变化率、所述航向误差和所述航向误差变化率的线性滑模函数；基于所述线性滑模函数和所述车辆误差状态空间方程构建滑模控制器，并根据所述滑模控制器输出的转向数据计算方向盘转角的取值，以对所述车辆进行横向控制。

【技术实现步骤摘要】

本说明书涉及智能车辆横向控制，尤其涉及一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、近年来，人工智能研究应用、5g通讯等技术的落地，为智能汽车的自动驾驶网联化方向的发展奠定了较好的基础。智能汽车的车辆控制技术旨在环境感知技术的基础之上，根据决策规划出目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。自动驾驶控制的核心技术是车辆的纵向控制和横向控制技术。其中，横向控制是指对方向盘角度的调整以及轮胎力的控制。

2、相关技术中，针对于自动驾驶路径跟踪，一些控制算法存在控制精度差，鲁棒性差等缺点，容易受到外界扰动的影响，导致跟踪性能不稳定。虽然通过使用mpc算法能够一定程度上提升控制精度与增强鲁棒性，但是mpc算法的计算较为复杂，对算力的要求较高，增加了硬件成本。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本说明书提供了一种自动驾驶模式下的横向控制方法、装置、设备及存储介质。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶模式下的横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆误差状态空间方程获取滑模面参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建降阶系统，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降阶子系统构建所述降阶系统，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述线性滑模函数和所述车辆误差状态空间方程构建滑模控制器，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶模式下的横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆误差状态空间方程获取滑模面参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建降阶系统，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一降阶子系统构建所述降阶系统，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆误差状态空间方程计算滑模面参数，包括：

6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敏，于猛，周熙钦，涂正，符茂磊，梁振宝，陈勇，夏勇，崔迎杰，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：