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本发明公开了一种基于绳索摆角和模型不确定性分离观测的无人机搬运系统晃动抑制方法。该方法包括：首先通过受力分析建立受模型不确定性影响的无人机悬挂带载线性化模型，其次通过设计观测器分离估计绳索的摆角和无人机的模型不确定性，最后基于估计值和量测到...
该专利属于北京航空航天大学杭州创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学杭州创新研究院授权不得商用。

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