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本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂碰撞判断方法及装置。一种机械臂碰撞判断方法，包括：获取左器械杆状态信息、右器械杆状态信息和持镜臂状态信息；根据左器械杆状态信息得到左器械杆外壳直线关系，根据右器械杆状态信息得到右器械杆外壳...
该专利属于哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司授权不得商用。

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