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本发明涉及一种面向实时场景补全的占据网络。使用自动选帧算法选择最优的未来2帧激光雷达点云，并将第3帧（当前帧）和过去的相邻2帧激光雷达点云对齐到第3帧激光雷达点云的坐标系下；通过体素化分别将5帧激光雷达点云和第3帧激光雷达点云转换为3D占据...
该专利属于福州大学所有，仅供学习研究参考，未经过福州大学授权不得商用。

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