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一种用于自主移动机器的紧凑型行走装置，由转向系统和行走系统两部分组成，其特征在于，转向系统包括：转向电机输出扭矩通过转向减速机、转向小齿轮，带动回转轴承外齿轮盘旋转，从而带动与其连接的连接板、支撑座旋转，最终传递到轮胎围绕回转轴承的中心旋转...
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