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本发明的一种绳驱并联对抗式仿生关节的协同对抗控制方法，包括：采集并联机构仿生关节的系统控制力矩和关节位姿；对采集的数据进行分组，构建数据集，并将数据集划分为训练集和验证集；将系统动力学模型简化为二阶非线性模型，以系统控制力矩、关节位姿及其一...
该专利属于东北大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北大学授权不得商用。

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