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一种动力式双足机器人行走方法，属于机器人行走控制技术领域，其特征是，机器人行走过程中，在支撑腿上加入动力，使支撑腿在一个行走周期中主动地完成伸长和缩短，通过控制支撑腿伸长和缩短的位置，实现对系统的势能补入。该行走方法的步态由五个关键帧确定，...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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