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本申请涉及一种基于固定时间的多幂次滑模机械臂阻抗控制方法，所述方法包括：建立机械臂工作空间直角坐标系，将工作空间直角坐标系转化为关节角坐标系；建立机械臂受约束的机械臂系统动力学方程；建立机械臂在外界干扰环境中的数学模型；设定理想速度，并定义...
该专利属于盐城工学院所有，仅供学习研究参考，未经过盐城工学院授权不得商用。

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