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本发明公开一种无信号灯交叉口车辆通行方法、装置及设备，方法包括：基于交叉口地图数据确定感知区域内的车辆并确定各车道的车辆列表；对预占用表和占用表进行清除处理，并更新各车道的剩余退避时间和交叉口占用时间；根据各车辆列表中第一辆车的距停止线距离...
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