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本发明公开了一种基于多模态医学影像的机器人穿刺系统。其中，该系统包括：二维正交的X光设备、超声成像设备、机器人框架和人机交互设备；人机交互设备包括超声成像控制模块，X光成像控制模块和穿刺位置控制模块；其中，超声成像控制模块，用于响应于第一成...
该专利属于殷芳芳所有，仅供学习研究参考，未经过殷芳芳授权不得商用。

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