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本发明提供一种参数更新装置(1)，在具有反馈控制器、标称模型和误差补偿器的控制系统中，更新误差补偿器的参数，其特征在于，具有：数据获取部(32)，获取表示对控制对象的控制输入的输入数据和表示来自控制对象的输出的输出数据；参照信号获取部(34...
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