参数更新装置和参数更新方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种参数更新装置(1)，在具有反馈控制器、标称模型和误差补偿器的控制系统中，更新误差补偿器的参数，其特征在于，具有：数据获取部(32)，获取表示对控制对象的控制输入的输入数据和表示来自控制对象的输出的输出数据；参照信号获取部(34)，使用输入数据和输出数据，求出作为控制目标值的伪参照信号；以及参数更新部(36)，使由伪参照信号规定的评价函数最小化，更新误差补偿器的参数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及更新误差补偿器的参数的参数更新装置和参数更新方法。

技术介绍

1、作为控制车辆的速度的车速控制方法，研究了基于作为控制对象的车辆的质量的基于标称模型的反馈控制器的利用(例如，参照日本特开2017-157121号公报)。

技术实现思路

1、专利技术要解决的问题

2、但是，在标称模型和实际的车辆中，会产生由行驶阻力或行驶的道路的坡度等引起的标称模型误差。而且，由于模型误差的影响，基于标称模型的反馈控制器可能无法实现所期望的响应控制。例如，在对车辆的车辆速度进行反馈控制时，有可能无法得到所期望的车速。

3、因此，本专利技术是鉴于这些问题而完成的，其目的在于在基于标称模型的反馈控制中抑制模型误差的影响。

4、用于解决问题的手段

5、在本专利技术的第一实施方式中，提供一种参数更新装置，在具有反馈控制器和误差补偿器的控制系统中，更新所述误差补偿器的参数，所述反馈控制器根据控制对象的输出和目标值输出控制输入，所述误差补偿器校正对所述控制对象的控制输入以抑制将所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种参数更新装置，在具有反馈控制器和误差补偿器的控制系统中，更新所述误差补偿器的参数，所述反馈控制器根据控制对象的输出和目标值输出控制输入，所述误差补偿器校正对所述控制对象的控制输入以抑制将所述控制对象模型化的标称模型的模型误差，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的参数更新装置，其特征在于，在所述输出相对于所述目标值的差大于预定阈值的情况下，所述第一获取部获取所述输入数据和所述输出数据。

3.根据权利要求1所述的参数更新装置，其特征在于，所述第二获取部根据基于所述控制对象的质量的所述标称模型的传递函数、所述误差补偿器的传递函数、所述输入数据和所述输出数...

【技术特征摘要】

1.一种参数更新装置，在具有反馈控制器和误差补偿器的控制系统中，更新所述误差补偿器的参数，所述反馈控制器根据控制对象的输出和目标值输出控制输入，所述误差补偿器校正对所述控制对象的控制输入以抑制将所述控制对象模型化的标称模型的模型误差，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的参数更新装置，其特征在于，在所述输出相对于所述目标值的差大于预定阈值的情况下，所述第一获取部获取所述输入数据和所述输出数据。

3.根据权利要求1所述的参数更新装置，其特征在于，所述第二获取部根据基于所述控制对象的质量的所述标称模型的传递函数、所述误差补偿器的传递函数、所述输入数据和所述输出数据来获取所述伪参照信号。

4.根据权利要求1所述的参数更新装置，其特征在于，所述更新部使由规范模型和所述伪参照信号规定的评估函数最小化，来更新所述误差补偿器的参数，所述规范模型是按照所期望的响应特性设...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木元哉，矢作修一，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
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