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本公开提供了一种道路拓扑生成方法、模型训练方法、装置及车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及人工智能、自动驾驶及智能交通技术领域。实现方案为：从高精地图中获取环境感知数据对应区域的地图车道中心线的端点信息；将环境感知数据转换为环境BEV特征图...
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