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本发明提供一种考虑安全距离的跨域场景下潜浮式无人艇路径规划方法。本发明方法，包括：根据路径规划需要，获取起点位置、终点位置和障碍物中心坐标，采用栅格法构建环境场景，并将障碍物膨胀为三维正方体组；令船舶路径在危险点向障碍物反方向偏移特定距离进...
该专利属于大连海事大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连海事大学授权不得商用。

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