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本发明提供一种机器人关节振动控制方法及系统，振动控制方法包括以下步骤：获取机器人关节的参考速度；计算电机端速度、输出端速度和输出端加速度；将电机端速度作为初始反馈信号，将参考速度与初始反馈信号做差得到偏差速度并输入速度控制器，根据参考速度到...
该专利属于遨博（山东）智能机器人有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过遨博（山东）智能机器人有限公司授权不得商用。

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