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本发明涉及一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法及系统，分别针对模板点云和场景点云所有点先构建相关点对特征，并分别构建特征哈希表，再根据模板点云哈希表进行特征匹配，最后在场景点云中标记出模板点云的匹配结果。...
该专利属于陕西重型汽车有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过陕西重型汽车有限公司授权不得商用。

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