【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及点云匹配领域。具体为一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法及系统。
技术介绍
1、以点、点之间连接关系组织的点云模型一般包含的点特征较为稀疏，通常以数十个点表示一个复杂模型。这类点云常以obj格式进行组织，每个obj文件都包含少量描述网格曲面的数据，例如顶点和三角面。三角面描述了如何在obj文件中组织顶点。这类点云通常不直接包含稠密点云，因此没有传统点云的法向量信息，不能使用经典ppf(pair pointfeature)方法、深度学习方法实现点云匹配。当前，要实现这类点云的点云匹配，一般先通过重采样方法将点云转换为密集点云，再利用ppf算法进行特征构建。但该转换操作繁琐，且转换为密集点云后存在计算量大的问题，且需要用到多个工具包，增加了软件复杂性。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决
技术介绍
中存在的问题，本专利技术的目的在于构建一种面向以obj格式组织的点云的点云匹配算法。首先通过相关点之间构成的向量组成特征实现点云特征向量构建，然后基于哈希表构建相关点场景特征模板和...
【技术保护点】
1.一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：根据求得的匹配的特征向量求相应的匹配的点组，并在场景点云中标记相应的点。
3.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述确定模板点云的相关点对特征向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述确定场景点云相关点对特征向量，具体包括：
5.一种基于相关点对点云特...
【技术特征摘要】
1.一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述方法还包括：根据求得的匹配的特征向量求相应的匹配的点组，并在场景点云中标记相应的点。
3.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述确定模板点云的相关点对特征向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于相关点对点云特征的稀疏点云匹配方法，其特征在于，所述确定场景点云相关点对特征向量，具体包括：
5.一种基于相关点对点云特征的稀疏点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志刚，贺凯，薛令阳，王凯，李妮，张文博，
申请(专利权)人：陕西重型汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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